Mir war nicht klar, dass das inzwischen ohne größeren Aufwand möglich ist. Grub 2 unterstützt Themes, und inzwischen gibt es sogar welche. Das Bootmenü sieht so doch etwas hübscher aus.
Ich wählt fürs erste das Theme Grau:
Das Archiv herunterladen, entpacken, im Terminal mit
sudo ./install.sh
installieren, fertig.